Taidon perusta löytyy japanilaisesta taistelutaidosta okinawa te:sta, josta lajin perustaja Sheiken Shukumine on lähtenyt kehittämään Taidoa omaksi lajikseen. Palvellessaan maataan kaiten-veneissä toisessa maailmansodassa vuonna 1945 Shukumine kehitti taidotekniikoiden perusajatuksen. Vihollinen oli helpompi yllättää tekemällä hyökkäyksen aikana silmukkaa muistuttava liike, kuin yrittää hyökätä vastustajaa kohti suoraviivaisesti. Tämän idean pohjalta kehittyi myöhemmin myös taidon ensimmäinen tekniikkaluokka.
Toisen maailmansodan loputtua Shukumine vetäytyi Mejimura- vuorelle Kyushun- saarelle kehittämään tekniikoitaan. Shukumine kaipasi täydellistä eristäyneisyyttä ja matkasi autiolle saarelle Okinawan saariyhtymään, jossa hän lopulta loi uuden karaten tyylisuunnan, Gensei ryu karate do:n.
Vuonna 1949 Shukumine järjesti ensimmäiset viralliset näytökset uudesta karatetyylistään ja jatkoi lajin levittämistä koko 50-luvun ajan Japanissa Tokion alueella. Harjoittelupaikkoina toimivat eri yliopistot sekä Japanin puolustusjoukkojen tukikohta Tachikawa. Shukumine ei kuitenkaan ollut tyytyväinen luomaansa karaten tyylisuuntaan, joten hän päätti luoda kehittämiensä tekniikoiden pohjalta kokonaan uuden lajin. Lähes 20 vuoden mittaisen kehittämistyön tuloksena syntyi Taido.
Japanin taidoliitto perustettiin vuonna 1965, jonka jälkeen Taido levittäytyi myös muualle maailmaan. Vuonna 1972 Taido rantautui Suomeen japanilaisen opiskelijan Minoru Okandan toimesta. Vuonna 1974 alkoi ensimmäinen Taidon virallinen alkeiskurssi Lahdessa ja ensimmäiset viralliset MM-kilpailut järjestettiin vuonna 1984, joiden yhteydessä perustettiin myös Maailman Taidoliitto.
Nykyään Taidoa harrastetaan kuudessatoista eri maassa ympäri maailmaa. Euroopassa Taidoa voi harrastaa Alankomaissa, Iso-Britanniassa, Itävallassa, Portugalissa Ranskassa, Ruotsissa, Saksassa, Suomessa sekä Tanskassa. Taidoa harrastetaan Euroopan ja isäntämaa Japanin lisäksi myös Australiassa, Filippiineillä, Indonesiassa, Länsi-Samoassa, Kamputseassa sekä Yhdysvalloissa.